Biblioteka Pedagogiczna w Radomsku rozpoczęła swoją działalność w 1951 roku. Organizatorem i pierwszym kierownikiem Biblioteki był Ludwik Mazela, który kierował tą placówką w latach 1951-1954.
W pomieszczeniu na II piętrze, przy Oddziale Powiatowym Związku Nauczycielstwa Polskiego, przy ul. Kościuszki 19, zgromadzono 500 książek, głównie o tematyce pedagogicznej. W każdym następnym roku przybywało około 200 książek i na koniec 1954 roku księgozbiór liczył 1545 wol.
Rozwój szkolnictwa w mieście i w powiecie, zwiększająca się liczba zatrudnionych nauczycieli, rosnąca potrzeba dalszego dokształcania nauczycieli spowodowały przydzielenie od 1 października 1957 roku pełnego etatu nauczycielskiego.
Z początkiem 1958 roku stanowisko kierowniczki Biblioteki objęła pełna inicjatywy i nowatorskich pomysłów Mieczysława Rurarzowa. Pod jej kierownictwem, które trwało do września 1972 roku nastąpił szybki rozwój Biblioteki.
Kierowniczka systematycznie uczestniczyła w różnego rodzaju konferencjach, które były dla niej okazją do propagowania książek i czasopism ułatwiających realizację planu pracy. Rozprowadzane były też ulotki informujące o działalności Biblioteki, a organizowane wystawy zachęcały czytelników do częstszych odwiedzin Biblioteki i czytania wskazanych książek. Doceniając wartość spotkań autorskich, zapraszała prelegentów na konferencje rejonowe, wzięli w nich udział m.in. doc. Stanisław Gerstman, prof. Stanisław Pogonowicz, red. Tadeusz Goszczyński, którzy mówili o współczesnych problemach psychologii, literatury i geografii.
W 1958 roku Bibliotekę przeniesiono do niewielkiego pomieszczenia przy Inspektoracie Oświaty, położonego na parterze, z oddzielnym wejściem (również przy ul. Kościuszki 19). Inspektorat otoczył Bibliotekę opieką i pomocą finansową. Książki mieściły się na 10 regałach zakupionych w 1958 roku z funduszu Inspektoratu Oświaty.
W latach 1958-1972 księgozbiór Biblioteki powiększał się systematycznie, dokonywano zakupów nowości poszukiwanych przez czytelników, wzrastała też liczba czytelników, przybywali nauczyciele dokształcający się na różnego rodzaju kursach. Zakres tematyczny księgozbioru, to w głównej mierze (około 80 %) dzieła z zakresu pedagogiki, psychologii i metodyki nauczania poszczególnych przedmiotów.
W grudniu 1974 roku Biblioteka otrzymała znacznie większy lokal po przychodni chirurgicznej przy ul. Mickiewicza 3, w którym urządzono przestronne magazyny i dużą czytelnię.
Po reorganizacji administracyjnej w 1976 roku Biblioteka w Radomsku została Filią Pedagogicznej Biblioteki Wojewódzkiej w Piotrkowie Tryb. Zasięgiem objęła szkoły i placówki z terenu Radomska i 12 gmin: Radomska, Dobryszyc, Fałkowa, Gomunic, Kobiel Wielkich, Kluczewska, Kodręba, Lgoty Wielkiej, Ładzic, Masłowic, Przedborza i Wielgomłyn.
W chwili obecnej zasięg terytorialny obejmuje miasto Radomsko i gminy: Radomsko, Dobryszyce, Gidle, Gomunice, Kamieńsk, Kobiele Wielkie, Kodrąb, Lgota Wielka, Ładzice, Masłowice, Przedbórz, Wielgomłyny, Żytno.
Kolejna zmiana lokalizacji miała miejsce w grudniu 1990 roku – nowy lokal przy ul. Leszka Czarnego 22 zapewniał znacznie lepsze warunki – suche, widne i bardziej funkcjonalne pomieszczenia.
Zmiana właściciela budynku spowodowała, że w lutym 1996 roku Biblioteka musiała dokonać kolejnej przeprowadzki – do pomieszczeń znajdujących się w budynku należącym do Zakładów Mebli Giętych “FAMEG” S.A. przy ul. 11-go Listopada 2 – w których funkcjonuje do chwili obecnej.
W 2002 roku rozpoczęliśmy komputeryzację Biblioteki. Została ona zakończona w kwietniu 2008 r. Czytelnicy chętniej korzystają z istniejącego już katalogu komputerowego, ponieważ istnieje więcej możliwości wyszukiwania potrzebnej książki, np.: wg autora, wg tytułu, wg hasła przedmiotowego, wg klasyfikacji dziesiętnej UKD, wg serii wydawniczej.
W marcu 2006 roku powstało w Bibliotece w ramach wspólnego projektu finansowanego przez Ministerstwo Edukacji Narodowej i sportu oraz Europejski Fundusz Społeczny Internetowe Centrum Informacji Multimedialnej. ICIM oferuje wszystkim zainteresowanym możliwość bezpłatnego korzystania z zasobów sieci Internet w celach edukacyjnych.